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Dopo il primo approccio, come potete leggere in questo post (GIMBAL / STABILIZZATORE PER ACTION CAM - PROTOTIPO 1), si sono presentati dei problemi per un utilizzo dinamico del dispositivo.
Ingombro e robustezza non sono di primaria importanza per i primi prototipi, dunque a livello funzionale la prima cosa da risolvere é avere movimenti piú fluidi utilizzando dei motori brushless piuttosto che i servocomandi come fatto nel primo prototipo.
Girovagando su internet ho comprato un gimbal per droni a 2 assi con controller BGC a 8 bit della basecam, sensore mpu 6050 e 2 motori brushless 2208 a 80 avvolgimenti. Questi motori sono sufficenti per muovere nei due assi una action cam. Una limitazione che ho notato é che anche trovando il modo per metterci uno smartphone invece di una cam i motori non sono sufficentemente potenti poiché, anche se il peso é nel range consigliato per i motori ha un centro di gravitá diverso (spostato verso l'esterno) e dunque richiede piú sforzo da parte dei motori. Il costo di questo gimbal su ebay si aggira intorno ai 60 euro. Se non vi fidate di venditori esteri su ebay vi segnalo questo negozio di elimodellismo (www.elishop.biz) in cui costa qualche euro in piú ma avrete un supporto diretto migliore per qualsiasi problema.
Dunque oportunamente modificato, togliendo la base di fissaggio al drone adattando un supporto tipo go-pro lo si puó utilizzare tranquillamente come stabilizzatore a 2 assi da montare su aste o simili.
Tramite GUI (https://www.basecamelectronics.com/downloads/8bit/), bisogna scaricare la compatibile con il firmware caricato nella scheda, da pc é possibile configurarlo. Non risulta molto intuitivo se si é alle prime armi con i parametri da settare, ma in rete si trovano numerose video guide per capire come settare i vari valori a seconda delle esigenze. Nei vari forum ho trovato alcuni commenti negativi come se risultasse inutilizzabile se si resettasse o si cambino delle impostazioni senza poter tornare indietro. Invece, come detto prima, basta capire cosa si sta facendo per avere gli effetti desiderati.
Le impostazioni principali sono:
- scelta di comandare gli output dei motori con loro disabilitazioni
- configurazioni di precisione
- potenza da fornire ai motori
- potenza di correzione ai disturbi
- velocitá di correzione
- configurare la posizione del sensore
oltre a tutte le altre configurazioni utili se lo si usa collegato ad un drone.
La scheda inoltre ha anche un pulsante (un po scomodo e piccolo) con la possibilitá di configurarlo da GUI per farlo funzionare a seconda se si prema per 1, 2 ,3, 4 o 5 volte o la pressione sia prolungata. In base al setup del bottone da GUI si puó:
- calibrare l'accelerometro
- calibrare il giroscopio
- settare il tilt manualmente invece di avere l'orizzontale
- reset del controller
- scambiare PITCH con ROLL dal comando RC
- scambiare YAW con ROLL dal comando RC
La GUI permette di configurare anche il terzo asse anche se la scheda nativamente ne puó controllare solamente 2. Questo perché é possibile collegare ad essa un modulo di espansione. In alernativa per controllare il terzo asse si possono utilizzare 2 controller, uno abilitato per comandare ROLL e PITCH, altro per controllare YAW.
Altra cosa molto utile di questo controller l'ampio range di batterie che si possono utilizzare, infatti il range é da 8 a 18 V. Ma anche con una batteria Lipo 2s (dunque 7.4 V) funziona correttamente.
Aspetto negativo invece é il bus di comunicazione tra sensore e scheda. Questo essendo un bus I2C non permette di posizionare troppo distanti tra di loro scheda e sensore.
PROTOTIPO 2 (2 motori brushless per rollio (roll) e beccheggio (pitch)):
- Parte elettronica: Controller BGC 8 bit + IMU derivati dal gimbal. Alimentazione tramite batteria Lipo 2s (7.4 V).
- Software: Personalizzazione tramite GUI dei parametri come di seguito:
BASIC
Roll P: 10 I: 0.15 D: 12
Pitch P: 10 I: 0.25 D: 15
Power Roll: 180 Pitch: 180
Axis Top: -Z Right: X
ADVANCED
Gyro Trust: 130
Serial port speed: 115200
PWM frequency: HIGH (silent)
MENU BUTTON
1 click: Calibrate ACC
2 clicks: Calibrate Gyro
3 clicks: Set tilt angles by hands
long press: Reset controller
Da qui potete scaricare il profilo come da me personalizzato per la GUI v2.2 b2.
- Telaio: Proveniente dal gimbal acquistato con attacco modificato per supporti gopro. Box in plastica per controller fissato sul retro del motore di rollio.
Il prototipo 2 dello stabilizzatore per action cam ha questo aspetto, visibilmente artigianale nell'attacco e con un po di fili volanti, ma funzionale e leggero.
